大疆A3飞控使用|飞控配置
大疆A3飞控介绍总体特性飞行特性外围设备保护功能SDK拓展拓展功能
A3 飞控使用配置连接飞机基本设置机架安装遥控器电调动力配置感度电池
控制参数调试基础感度动力带宽高级感度灵敏度控制器性能参数
大疆A3飞控介绍
全新A3系列飞控系统结合安全可靠和精准控制的特性，以丰富的扩展功能和外设支持开创更多可能，全面满足行业应用的严苛需求。
总体特性
重量 ： A3 Pro : 386g A3 :186g功耗 ： A3 Pro : 最大 16W A3 : 最大 8W尺寸 ： 主控: 64mm x 42mm x 19.5mm PMU: 51 mm x 34mm x 13.5 mm IMU: 34mm x 26.5mm x 20mm GPS-Compass Pro: 61mm(直径) x 13mm LED: 27mm x 27mm x 8mm内置功能 ： 主控内置 IMU 智能飞行模式 低电压保护 DJI智能电池保护 动力保护 外接 SBUS 接收机 Lightbridge 2 接收机 包括4路可配置输出的8路功能通道 SDK
飞行特性
最大抗风能力 ： <10m/s最大偏航角速度 ： 150 度/秒最大倾斜角度： 35°最大升降速度 ： 上升5m/s 下降4m/s
外围设备
支持多旋翼飞行器类型 ： 四旋翼: I4，X4 六旋翼: I6，X6，Y6，IY6 八旋翼: X8，I8，V8
支持的电子调速器输出 ： 400Hz 刷新频率
推荐电池类型 3S~12S 锂聚合物电池：
工作环境温度 -10°C 至 +45°C
系统配置要求 ： Windows 7 /8/10 (32 或 64 bit)
外接接收机类型 ： Lightbridge 2, S-BUS,D-BUS
支持外接DJI产品 ： Ronin-MX, S900, S1000, S1000+, iOSD, DATALINK PRO, D-RTK等.
保护功能
断桨保护 ： 至少 6 旋翼动力保护 ： 动力饱和或载重过大特殊区域保护 ： 支持低电量保护（DJI智能电池） ： 智能返航低电压保护 ： 支持
SDK拓展
SDK ： Mobile SDK Onboard SDKSDK 接口 ： API /CAN2
拓展功能
PWM输入输出 ： F1-F4输出，F5-F8输入输出可切换IOSD数据储存 ： 内置存储设备地面站 ： 搭配LIGHTBRIDGE 2，DJI GO APP可实现 搭配LIGHTBRIDGE 2或者DATALINK PRO, PC 地面站可实现智能飞行模式 ： 搭配LIGHTBRIDGE 2可实现航向锁定，返航点锁定，兴趣点环绕，航点模式远程调参 ： 搭配LIGHTBRIDGE 2，DJI GO APP可实现PC调参 ： 全新的DJI ASSISTANT，支持模拟器
A3 飞控使用配置
在装好A3飞控在飞机上后，还需要一些配置，才可以进行飞机的试飞
参数设置软件：DJI Assistant 2
软件下载地址：https://www.dji.com/cn/a3/info#downloads
按照正常exe软件安装即可
连接飞机
软件初始界面，等待飞机连接 飞机上电后，软件识别到飞机后，USB有个自动的动画插入，即可打开对应的飞控
基本设置
机架
机架根据自己的飞机选择对应机架，然后点击确认。
可以根据上面的图片中的说明A3飞控支持这些无人机类型
注意电机的顺序，对应的电调线要接到对应的通道。
A3飞控是右前是1号电机，左前是2号电机，左后是3号电机，右后是4号电机
同时注意电机转向
安装
将GPS的位置，根据图中的坐标系，填写对应的距离，注意单位是mm
遥控器
设置遥控器3档开关的对应模式
校准遥控器，将各通道拨到最大最小位置
电调
启动方式最好改成正常启动，否则解锁后，电机是挨个转的，看着很别扭
可以点击框中的 电机测试 M1 M2 M3 M4 此时电机会转，需要检查
1 电机的序号是否和标的一致2 电机的转向是否和标的一致
动力配置
选择对应的轴距 会有个基础的数值，这个数值可以根据飞机的飞行表现再进行相应调节
感度
可调节的参数有上面红框的几个 具体如何调节，在下节讲解
电池
设置低电压报警的数值
控制参数调试
基础感度
什么使基础感度
不同的机架、电机与螺旋桨类型决定了不同的基础感度，根据配置的不同选择合适的感度值
俯仰、横杆和航向的基础感度与飞行器尺寸和惯量有关。飞行器尺寸越大，惯量越大，建议增加基础感度，飞行器尺寸越小，惯量越小，建议减小基础感度
油门的基础感度对应着飞行器的推质比（推力/质量）。如飞行器质量越大，油门感度越大，飞行器质量越小，油门感度越小。
如何调节基础感度 以俯仰为例，在打俯仰杆之后马上松杆，如果飞机在回到悬停过程中的反应较慢，较为柔软，则可以适当增加俯仰通道的基础感度（每次增加10%）直到松杆后的瞬间，飞机出行震动状态，此时再略微降低感度到正好震动消失，则感度较为合适。
动力带宽
什么是动力带宽
动力系统（电机、电调、螺旋桨组合）的加减速快慢。动力系统加减速度越快，动力带宽设置越高。 系统动力加减速度快慢与螺旋桨尺寸、电机尺寸、螺旋桨螺距、电调类型等因素有关。 螺旋桨越大、电机越大，则惯量越大，响应就越慢 螺旋桨螺距越大，表示反扭矩系数越大，那么加减速响应越慢 其中螺旋桨的影响最大。
电机 4120 15寸桨 1555
高级感度
什么是高级感度
高级感度对应姿态感度，不同与姿态灵敏度，它与飞行器的物理模型有关。
姿态感度太高会造成控制感受过于僵硬，严重时会导致飞行器超调失控； 感度太低则会造成控制感受过于柔和
如何调节高级感度 每次调节10%，直到飞机的打杆控制不会过于僵硬，也不会过于柔和。
灵敏度
什么时灵敏度 灵敏感度用于调整飞行器对遥控器输入指令的响应灵敏度，分为刹车灵敏感度和姿态灵敏感度。 刹车灵敏感度值越大，刹车响应速度越快，刹车距离越短。 姿态灵敏感度不同于姿态高级感度，它与飞行器的物理模型无关，灵敏感度值越大，飞行器对遥控器的输入指令响应越快，飞行跟踪摇杆的速度越快
如何调节灵敏感度 刹车灵敏感度每次调节10%，直到飞机具有合适的刹车响应和刹车距离。 姿态灵敏感度每次调节10%，直到飞机具有合适的打杆姿态响应速度。
控制器性能参数
什么是控制器性能参数 控制器性能参数用来权衡控制器震动抑制能力与控制器鲁邦性能。 越靠近震动抑制，控制器对机架震动抑制能力越好 反之，控制器对飞机重量变化、螺旋桨失效等结构变化越不敏感，控制器适配性更好，表现更鲁棒
如何调节控制器性能参数 飞机悬停如果出现高频抖动，电机输出噪声比较大，则可以将性能参数偏向震动抑制。 调节时每次调节一个刻度，直到高频抖动消除。在没有震动的情况下，不推荐调节该参数。